Log(2005/03-06)

3月22日（火）

　ROBO-ONEを見て非常にロボットを 作りたくなり，ついにはHPまで作ってしまった． かといって，見せられるものがあるかというと･･･．今後，作っていくものに関してはだらだらと経過を示していきたいと思っています．

　さて，個人で2足歩行を作ることができるだけの技術と環境が世の中に整いつつあります．素人の僕が作るためには，まず現在トレンドの真似からはじめるのが一番だと思います．（かっこよく言うと現在のロボットの解析とか？）

　現在のROBO-ONE出場ロボットは以下のようなロボットが主流である．
1．構体
　アクチュエータ（関節用モータ）としては， 非常に強いトルクの小型サーボモーターを下半身に12個程度， 上半身にも10個程度使用．
　サーボの大きさは，Hitec HSR-5995や，近藤科学 KRS-2346ICSに代表されるような， 40×40×20mm程度の大きさで，トルクは14〜20kg程度かそれ以上．その際， 全重量は3Kg程度．
（ただし，第6回/7回で 九州大学さんが2325RV/2325RV改に使用していたようなサイズも大きく， トルク50kg・cmというさらに異常なサーボもありますが･･･）
さらに第7回ROBO-ONEに出ていた韓国の「MAIRO」というロボット（身長80cm， 重量8KG！）のトルクはいかなるものか･･･

参考になりそうなものはKHR-1でしょうか．
参考：ツクモロボコン館

2．回路
マイコンとしては，H8シリーズのマイコンもしくはSHシリーズマイコン．
基本的にはそのひとつのマイコンで，24個程度のサーボモータを制御している．
大きさは小さければ小さい方がよい．
僕にも作れそうで，拡張性も高そうなやつといえば， 宮田さんの Little Burning Coreでしょうか．非常に詳しく説明が書いてあり， 開発環境やプログラムまで掲載しています． 宮田さん，最高です．

3．プログラム
プログラムというよりも，モーション作成方法とかでしょうか． 基本的に現在まで，モーションの作り方は「パラパラ漫画形式」 （一つ一つポーズ作成し，それを順番に再生する）が多いらしいです． 今後はこれだけでは勝ち残れなくなっていますが， まずはこの方法をやってみたいと考えています． 参考は，各ポーズにおける間接の角度と，サーボの速度を入力とするKHR-01形式． これをやってみたいと思います．
必要なものとしては，「サーボをゆっくり動かす技術と モーション作成用のエディタ」でしょうかね．

と，いうことで，まずはLittle Burning Coreを作って たくさんのサーボを速度指定で動かすことからやってみたいと思います．

5月8日（日）

世の中には多くのロボット大会がある。
「ロボット好き」ということをいろんな場所で明言していたら，
S/W開発のレベルの高い先輩から，「UMLロボコン」などという存在を聞く。
現在は，「ET Software Design Robot Contest」通称ETロボコンという
大会となっています。

参照：ETロボコンHP

内容を聞くと， UML(Unified Modeling Language)：S/W開発のためのモデリングツール
を使用してロボットの開発を行う，S/W開発を中心としたロボット大会とのこと。
S/W技術については，開発レベルは下等であるため，最新のS/W開発の
基礎を知るのに最適！　と思いその先輩を含め，同僚で参加を決定。

今後は，ETロボコンの出場までに対して，
開発の流れなどを含めて報告していきたいと思います。

「Report」内に追加している， 「ETロボコンへの道2005」 で成果をまとめて行きたいと思っています。
ひとまず，作成するロボットは決定していまして，
「LEGO MINDSTORM」（マイコンモジュールがついているLEGO）
で作られる，↓のようなロボットです。（ひとまず作ってみました）

ETロボコン用ロボット： PATH FINDER

6月12日（日）

ETロボコン開発日誌＋いろいろ開発情報更新
ETロボコンもそろそろ本番が間近になってきました。
土日しか活動できない状況ですが，それなりに形にはなってきました。

さて，本番まで後わずか。どこまでいけるか？

6月7日（火）

久々にアップデート。ETロボコンの溜め込んだ日記とかを追加。

常に自分を高めるためには，「学ぶ」ことは重要。
仕事からも学べるが，それは全てではないと思っています。
楽しみながら何かを行い，多くを学べる環境が最高ではないかと最近思います。
ロボコンのような環境は，仲間と楽しんで学ぶことが出来る
最適なものではないでしょうか？。

本文の内容はともかく， ETロボコン開発日誌更新

6月19日（日）

ETロボコンHPからのリンクや，ムンムンさんHPからのリンクありがとうございます。
じわじわと見ていただいているようで，更新サボれないですね。

とりあえず， LinkにムンムンさんHP追加。

なんか，日記を二重につけるのもどうかなという気はしてきていますが，
ETロボコン開発日誌更新

他にも全体的にそこはかとなく更新しています。

ロボコンマガジン最新号

今日は，「ロボコンマガジン」買ってきました。

次回のこの雑誌にはETロボコンの結果が書かれたりするのかなと思って
ちょっぴりわくわくしています。

6月25日（土）

毎回ですが，週末に更新です。
ETロボコンまで，後一週間。平日に作業は出来ないので，
本日でほとんどの作業は終了となってしまいます。

本番への意気込みと言うか見込みは･･･「それなり」といったところでしょうか。
思った以上に前進することが出来たのでよかったと思っています。
ETロボコン開発日誌更新

日経バイト7月号 ETロボコン特集

「日経バイト」買いました。
ETロボコンでやっているようなことは組み込みの世界ではまだあまり取り入れられて
いないのでしょうかね。
さらにXPやらアジャイルとかテスト駆動とかを追加した場合は，ホントに最前線。
（最新すぎて逆に人柱的かも･･･）

ただ，今回の開発手法については「効果的であった」と心から思います。
（数値では出してませんが）
作業時間と品質に注目すると，今回は本当に良い結果だと信じています。
それでも最後の調整の必要はありそうですが･･･

6月26日（日）

僕は「ロボコン」と名がつくものに参加するのは今回が初めてです。
それでも，大学のときに「モノを作る」ことを率先してやっていたので，
追い込み時の状況は良く知っています。

大学のときは後一週間で発表・展示！とかの場合は，「本当に間に合うのかよ」
とかいう状況で作業していました。（間に合わないときもあった･･･）
それでも経験者のアドバイスで結構何とかなるし，ならなくても多くのことを
その大変な状況下で身につけていたと思っています。

ETロボコン競技会まで後一週間。
どのチームもいい結果・経験を残せるよう頑張りましょう！

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